Les armes offensives utilisées durant le Moyen-Age jusqu’à l’invention de la poudre sont toutes plus ou moins dérivées d’armes connues depuis l’antiquité : l’arc, l’arbalète, la masse d’arme, le fléau d’arme, les armes d’hast.

Les machines de guerre servent à attaquer les châteaux forts : la baliste laisse rapidement sa place aux machines à balancier (mangonneaux, trébuchet, couillard).

À partir du XVIe siècle ces machines à contre-poids tombent dans l’oubli, remplacées par les armes à feu. Vers le XVIe siècle, leur utilisation est généralisée. Les développements ultérieurs de ces armes donnent l’artillerie sol-sol telle que nous la connaissons actuellement.